Die Entwicklung der Siedlung lässt sich noch heute am Stadtplan ablesen. Das Schloss, die Kernstadt sowie die Pfarrkirche mit dem Kirchhof waren eigenbefestigte Bezirke. Die Stadtpfarrkirche St. Maria Magdalena liegt erhöht an Stelle des früheren Königshofs auf einer abgestützten Talterrasse. Der heutige Sandsteinquaderbau wurde 1341 vollendet. Archäologisch gesichert scheint ein Vorgängerbau, der um 1200 anzusetzen ist.
Das Schloss wurde als Sitz des bischöflichen Vogts westlich des alten Königshofs im ersten Drittel des 13. Jahrhunderts neu errichtet. Fürstbischof Lothar Franz von Schönborn ließ den Amtssitz im frühen 18. Jahrhundert in barocker Form erneuern.
Straßenmarktanlagen
Zur Zeit des ersten Schlossbaus entstand die parallel zum Fluss verlaufende Straßenmarktanlage. Die Hauptstraße ist nach Norden um den rechteckigen, zum Hang aufsteigenden Marktplatz erweitert, an dessen Nordseite ein drittes Stadttor stand. Der Straßenmarkt, begrenzt durch die beiden spätmittelalterlichen Tortürme, zeigt noch heute eine geschlossene Reihung stattlicher Ackerbürgerhäuser.
Das Alte Rathaus steht als Zentrum des bürgerlich- städtischen Lebens frei in der Mitte des Marktplatzes. Die Neuummauerung des 15. Jahrhunderts beschränkte sich auf die in der Zwischenzeit gewachsenen Vorstädte. Durch die Einbeziehung des bis dahin westlich vor der Stadt abzweigenden Weges nach Ansbach wurde Herzogenaurach zur Viertorestadt.
Die schweren Zerstörungen während des Dreißigjährigen Krieges haben Veränderungen im Stadtbild bedingt. Die meisten Fachwerkhäuser an der Hauptstraße und am Marktplatz entstanden im 17. und 18. Jahrhundert.
Herzogenaurachs Stadtgeschichte
Urkundlich erscheint Herzogenaurach erstmals 1002 in der Geschichtsschreibung. Im Jahr 1021 schenkte Kaiser Heinrich II. den karolingischen Königshof Aurach (Vraha) an sein neugegründetes Bistum Bamberg. Die aus dem Königshof hervorgegangene Siedlung am äußersten Südrand des Hochstifts erhielt im ersten Viertel des vergangenen Jahrtausends Stadtrecht.
1348 erstmalige Erwähnung der Tuchmacherei
In einem Urbar des Bamberger Bischofs Friedrich von Hohenlohe wird Herzogenaurach 1348 erstmals genauer beschrieben. Die 500 bis 600 Einwohner zählende Stadt war Mittelpunkt eines weit ausgedehnten Verwaltungsbezirks. Die Tuchmacherei, die im Laufe der Jahrhunderte zum tragenden Wirtschaftsfaktor Herzogenaurachs werden sollte, wurde in Form eines "wollenslaher" erstmals 1348 erwähnt. Der Namenszusatz „Herzogen-„ ist seit dem frühen 14. Jahrhundert nachzuweisen. Die Frage, wem die Stadt ihre Namenserweiterung verdankt, bleibt bis heute offen.
Stadtentwicklung
Tuchmacherei und Schuhfabrikation
Als Folge des Reichsfriedens von 1802 kam Herzogenaurach mit dem Hochstift Bamberg nach Bayern, 1803 unter preußische und 1806 schließlich unter französische Herrschaft. Die endgültige politische Heimat fanden die Stadt und ihre Bewohner im Jahr 1810 unter der Krone Bayerns.
Nahezu die Hälfte der damals etwa 1400 Einwohner war direkt oder indirekt mit der Tuchmacherei verbunden, bis Ende des 19. Jahrhunderts die Schuhfabrikation diesen Erwerbszweig nach und nach ablöste. Die Wirtschaftskrise während der Weimarer Zeit traf Herzogenaurachs Bevölkerung besonders hart. Durch die Monostruktur des örtlichen Gewerbes wuchs die Zahl der Arbeitslosen überdurchschnittlich.
Von großer Bedeutung für die jüngere Geschichte war der glückliche Umstand, dass die Stadt den Zweiten Weltkrieg unversehrt überstanden hatte. Entsprechend groß war der Zustrom an Flüchtlingen und Evakuierten, die hier eine neue Heimat suchten. Allein dadurch erlebten die 4940 Einwohner von 1939 bis 1954 einen Zuwachs von 2377 Menschen.
Es galt, allen Einwohnern Wohnung, Arbeit und Einkommen zu verschaffen. Die Stadt wuchs stetig, und mit den neuen Bürgern kamen neue Industriezweige - etwa die Nadellagerherstellung der Firma Schaeffler (INA), die heute mehr als 8.000 Arbeitsplätze in Herzogenaurach stellt.
1972 kamen Herzogenaurach sowie der neue Landkreis Erlangen-Höchstadt zu Mittelfranken. Während der Gemeindegebietsreform ließen sich bis 1978 die meisten umliegenden Ortschaften eingemeinden. 1980 zählte Herzogenaurach mit seinen 13 Stadtteilen rund 17.000 Einwohner. Aus dem 1934 errichteten Fliegerhorst wurde nach dem Einmarsch der amerikanischen Truppen 1945 der Militärstützpunkt „Herzo Base“. Nach Auflösung der US-Garnison im Jahr 1992 nutzte adidas das Gelände zum Bau der adidas „World of Sports“. Neben der internationalen Hauptverwaltung des Sportartikelkonzerns wächst heute Herzogenaurachs jüngster Stadtteil. Hier entsteht in drei Bauabschnitten auf einer Fläche von 30 Hektar ein neues Wohngebiet für etwa 2000 weitere Einwohner.